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 m 1. August 1956 wurde das Bataillon als Panzergrenadierbataillon 5 unter seinem ersten Bataillonskommandeur Oberstleutnant Bürger, im Rahmen der Panzerkampfgruppe A5 der 5. Panzerdivision, in HOHENFELS aus Freiwilligen aufgestellt.
Bereits Anfang 1957 verlegte es von dort in seinen neuen Standort KOBLENZ, wo es am 7. Februar 1957 die GNEISENAU-KASERNE vom französischen II. Korps übernahm. Seine Präsenzstärke erreichte das Panzergrenadierbataillon 5 erstmals am 1. April 1957, als neben weiteren Freiwilligen die ersten Wehrpflichtigen in die GNEISENAU-KASERNE einrückten.
Das Bataillon bestand aus einer Stabskompanie, einer Versorgungskompanie,
drei Panzergrenadierkompanien und einer Panzermörserkompanie.
Es wurde im KOBLENZER Volksmund nach seinem Kommandeur „Bürgerwehr“ genannt.
Bei der Einführung der Heeresstruktur 2 erhielt das Panzergrenadierbataillon 5 am
15. März 1959 die neue Bezeichnung Panzergrenadierbataillon 142. Der erste Schützenpanzer HS 30 kam im Frühjahr 1960 in der GNEISENAU-KASERNE an. Das Bataillon bestand nun aus einer Stabs- und Versorgungskompanie, drei Panzergrenadierkompanien und einer schweren Panzergrenadierkompanie mit einem Panzerjägerzug, einem Mörserzug und einem Kanonenzug.
 1964 fand dann ein richtiger Wolf seine Heimat für vier Jahre im Panzergrenadierbataillon 142. Das Geschenk des Oberleutnant der Reserve Hahn stammte aus einem Wurf der Wölfin, die Nikita Chruschtschow Konrad Adenauer anlässlich eines Staatsbesuches als Gastgeschenk mitgebracht hatte. „Freki“ fand später eine neue Heimat in einem Tierpark in Süddeutschland, da sich seine Freiheitssehnsucht in weithin hörbarem Geheule äußerte.
Am 24. April 1965 wurde dem Bataillon durch den Inspekteur des Heeres in MÜNSTER die Truppenfahne verliehen. Unter Oberstleutnant Dr. Schäfer durfte das Panzergrenadierbataillon 142 am 6. Juni 1969 an der Feldparade zum 20-jährigen Bestehen der NATO auf dem NÜRBURGRING teilnehmen und erhielt dafür höchstes Lob.
Die Heeresstruktur 3 im Jahre 1970 brachte für das Bataillon keine wesentlichen Neuerungen.
Im Februar 1973 wurden dann die ersten Schützenpanzer MARDER vom Bataillon übernommen.
Am 1. Januar 1977 wurde der Verband der 12. Panzerdivision unterstellt.
Die nächste organisatorische Veränderung erfolgte 1981 im Bataillon im Zuge der neuen
Heeresstruktur 4. Es wurde am 1. Oktober 1981 in Panzergrenadierbataillon 342 umbenannt.
Neben der Stabs- und Versorgungskompanie, drei Panzergrenadierkompanien und der Panzermörserkompanie wurde dem Bataillon in Friedenszeiten noch die 2./Panzerbataillon 341 unterstellt. Weiterhin kam es noch zu Änderungen innerhalb der Panzergrenadierkompanien.
Ein nächster Höhepunkt für das Panzergrenadierbataillon 342 fand im Jahre 1984 statt.
Nach einer gemeinsamen deutsch-französischen Truppenübung auf den Schlachtfeldern von VERDUN trat der Verband an, als Staatspräsident Mitterand und Bundeskanzler Kohl am 25. September 1984 die Toten des ersten Weltkrieges ehrten.
1986 wurde von dem damaligen Oberfeldwebel Aue der Traditionsraum des Bataillons eingerichtet, der heute von Oberleutnant der Reserve Pauli betreut wird.
Nach der Wiedervereinigung Deutschlands wurde das Panzergrenadierbataillon 342 im Rahmen der Heeresstruktur 5 erneut umgegliedert. Es besteht seitdem aus der Stabs- und Versorgungskompanie, vier Panzergrenadierkompanien, einer Panzermörserkompanie (seit dem 1. Januar 1997 mit einem Panzerjägerzug), einer Unteroffizierlehrkompanie und der Feldersatzkompanie. Eingegliedert ist dem Verband seit 1994 das Kraftfahrausbildungszentrum KOBLENZ. Das Bataillon ist heute innerhalb der Panzerbrigade 34 der 5. Panzerdivision unterstellt. Im Jahre 1991 trat dann das Panzergrenadierbataillon 342 unter Oberstleutnant Sauer als erster deutscher Verband im CMTC HOHENFELS gegen einen anderen deutschen Verband an.
Seit 1956 hat sich das Panzergrenadierbataillon 342 nun schon über 40 Jahre lang auf zahllosen Truppenübungsplätzen und Großübungen im In- und Ausland, sowie bei Hilfseinsätzen in den Hochwassergebieten an RHEIN und MOSEL bewährt. Ungezählt sind auch die Truppenbesuche und Lehrvorführungen vor in- und ausländischen zivilen und militärischen Gästen, die das Bataillon im Auftrag des BMVg im nahen BONN, des Zentrums für Innere Führung und des Heeresführungskommandos, beide ebenfalls in KOBLENZ, stets mit Bravour durchgeführt hat. Die Höhepunkte im Jahre 1997 sind die Ausbildungsunterstützung für die SFOR-Kontingente in HAMMELBURG durch die 6. Kompanie von Februar bis April, der Truppenübungsplatzaufenthalt SHILO/KANADA als Leitverband mit Teilen der 1. Kompanie und der 2. und 4. Kompanie im Juli, sowie KoFTrA mit der 3. Kompanie im Dezember in BERGEN.
Von Dezember 1999 bis Juni 2000 stellte das Bataillon erstmalig über Einzelabstellungen hinaus eine leichte Infanteriekompanie für das 5. Folgekontingent GECONSFOR (L). Diese Einheit wurde mit Masse aus dem Unteroffizierkorps der 2. und 4. Kompanie gestellt und ergänzt durch freiwillig längerdienende Wehrdienstleistende des Bataillons. Im Einsatz wurde diese Kompanie durch Hauptmann Kuhn geführt, der sich am 24. Juni 2000 mit allen Soldaten wohlbehalten in Koblenz zurückmeldete.
Seitdem Verteidigungsminister Rudolf Scharping am Freitag, 16. Februar, in Berlin seine endgültige Entscheidung zur Stationierung der Bundeswehr in einem Ressortkonzept vorgelegt hat, steht für das Panzergrenadierbataillon 342 fest, dass es aufgelöst wird.
Am Freitag dem 15. März 2002 fand um 11:00 Uhr in DIEZ, Schloss Oranienstein, der Ausserdienststellungsappell für
+ Panzerbrigade 34,
+ das Panzergrenadierbataillon 342
+ und Panzergrenadierbataillon 343 statt.
Die Truppenfahnen der beiden Panzergrenadierbataillone wurden eingerollt und nach MUNSTER übergeben.
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